जयसिंगाच्या शब्दावर विश्वास ठेवून शिवराय बादशाहाच्या भेटीस आग्र्याला जाण्यास निघाले. जाण्यापूर्वी शिवरायांनी स्वराज्याचा कारभार जिजामातेच्या हाती सोपवला आणि त्यांचा आशीर्वाद घेतला. बरोबर आपले पुत्र संभाजीराजे निवडक सरदार, काही विश्वासू माणसे आणि बराच खजिना घेतला. मजल दरमजल करत ते आग्र्याला पोहोचले.
दरबारातील बाणेदारपणा
ठरल्याप्रमाणे शिवराय बादशाहाच्या दरबारास गेले. छोटे संभाजीराजे सोबत होते. त्या दिवशी औरंगजेब बादशाहाचा पन्नासावा वाढदिवस होता. बादशाहा दरबार संपवून सल्लामसलतीच्या महालात गेला. त्याच्या समोर निवडक सरदार मानाप्रमाणे आपापल्या रांगेत उभे होते.
बादशाहाने शिवरायांना मागील रांगेत उभे केले. मराठ्यांना अनेक वेळा पाठ दाखवून पळालेला जसवंतसिंग राठोड शिवरायांच्या पुढील रांगेत होता. शिवरायांना वाटले, ‘आपण महाराष्ट्राचे राजे, आपला मान पहिल्या रांगेत राहण्याचा, पण बादशाहाने आपल्याला मागील रांगेत उभे करावे म्हणजे काय ?’
त्यांचे डोळे रागाने लाल झाले. हा अपमान त्यांना सहन झाला नाही. रागारागाने शिवराय महालाबाहेर पडले. ते तड़क आपल्या मुक्कामावर गेले. यापुढे बादशाहाचे तोंड पाहायचे नाही, असे त्यांनी ठरवले. भेटीचा बेत असा बिनसला. घडलेल्या प्रसंगाची हकीकत सगळीकडे पसरली.
बादशाहाची दगलबाजी
औरंगजेबाने शिवरायांच्या मुक्कामाच्या ठिकाणाभोवती शिपायांचा पहारा बसवला. शिवराय आणि संभाजीराजे बादशाहाच्या कैदेत पडले. शिवरायांनी ओळखले, की बादशाहाने आपल्याशी दगलबाजी केली आहे. आता तो आपल्याला कधीच सोडणार नाही. दिवसामागून दिवस जाऊ लागले.
एक दिवस शिवरायांनी बादशाहाकडे अर्ज केला, मला महाराष्ट्रात जाऊ दया. पण बादशाहाने ते ऐकले नाही. त्यांनी खूप खटपट केली, पण बादशाहाने मानले नाही. शिवरायांनी मनाशी निर्धार केला, की काहीही करून बादशाहाच्या कैदेतून सुटून जायचेच. त्याची परवानगी घेऊन शिवरायांनी आपल्याबरोबर आणलेल्या माणसांची दक्षिणेत रवानगी केली.
बादशाहाला वाटले, बरे झाले. शिवाजीचे बळ कमी झाले. आता शिवरायांच्या बरोबर संभाजीराजे आणि हिरोजी फर्जंद व मदारी मेहतर हे सेवक, एवढेच जण राहिले. पुढे एक दिवस शिवरायांनी आजारी पडल्याचे सोंग केले. सोंगच ते ! त्यांच्या पोटात भयंकर कळा येऊ लागल्या हकीम, वैदय आले. औषधपाणी सुरू झाले. आजार बरा व्हावा म्हणून शिवरायांनी साधू व मौलवी यांना मिठाईचे पेटारे पाठवण्यास सुरुवात केली.
पेटाऱ्यातून पसार झाले
पहारेकरी मिठाईचे पेटारे उघडून पाहत, पण पुढेपुढे ते कंटाळले व पेटारे उघडून पाहीनासे झाले. रोजरोज काय पाहायचे, असे त्यांना वाटले. एके दिवशी सायंकाळी शिवरायांनी हिरोजीला आपल्या जागी झोपवले, मदारीस त्याचे पाय चेपत बसवले. शिवराय व संभाजीराजे एकेका पेटाऱ्यात बसले. पेटारे निघाले.
पुढे ठरलेल्या ठिकाणी ते सुखरूप पोहोचले. तेथे शिवरायांचे स्वामिभक्त सेवक घोडे घेऊन तयार होते. इकडे हिरोजी आणि मदारी महाराजांचे औषध आणायला जातो’ असे सांगून तेथून निसटले. महाराजांना कैदेतून सोडविण्याच्या कामी या दोघांनी जीवावर उदार होऊन मोलाचे योगदान दिले.
दुसऱ्या दिवशी ही बातमी बादशाहाला कळली. आपल्या तावडीतून शिवाजी निसटला ! बादशाहा रागाने भडकला. त्याचे सारे सरदार हादरले. शिवाजीचा जारीने तपास लावण्यासाठी बादशाहाने सगळीकडे हेर पाठवले, पण व्यर्थ ! बादशाहाच्या कैदेतून मराठ्यांचा सिंह निसटला तो कायमचा वेषांतर करून शत्रूला झुकांडी देत देत शिवराय आपल्या मुलखाकडे निघाले.
त्यांनी संभाजीला मथुरेत एका सुरक्षित ठिकाणी ठेवले आणि ते पुढे निघाले. शिवराय राजगडास सुखरूप आलेले पाहून जिजामातेला धन्य वाटले. पुढे दोन महिन्यांनी संभाजीराजे सुखरूप राजगडास येऊन पोहोचले. अशा प्रकारे मोठ्या युक्तीने बादशाहाच्या हातावर तुरी देऊन शिवरायांनी आपली सुटका करून घेतली. ही घटना सन १६६६ मध्ये घडली.